O Sistema de Posicionamento Global (GPS) é um sistema de navegação por satélites que permite determinar o posicionamento tridimensional e tempo com alta precisão. Seus principais objetivos são: auxílio a radionavegação, navegação em tempo real, cobertura global e rápida aquisição de dados enviados pelos satélites GPS. Propõe-se neste trabalho estimar, em tempo real, o vetor de estado orbital composto de posição e velocidade através do processamento da solução de navegação obtida pelo receptor a bordo. Além destes fatores, se pretende determinar a tendência e a deriva do relógio do receptor GPS a bordo de satélites. Neste trabalho é usado o filtro de Kalman para estimar o vetor de estado baseado nas observações do receptor. O filtro de Kalman é usado devido a sua robustez em aplicações de tempo real, sem a necessidade de armazenar observações, já que elas podem ser processadas à medida que são coletadas. O modelo dinâmico inclui perturbações devido ao geopotencial e as observações são as soluções de navegação, obtidas de um receptor GPS a bordo do satélite, composta de posição e tendência do relógio de receptor. As componentes de velocidade da solução de navegação não são utilizadas devido à sua baixa precisão. Simulações e testes são feitos utilizando dados reais do satélite TOPEX/POSEIDON e observações compreendendo três dias. O vetor de estado estimado é comparado com as efemérides precisas POE (Precise Orbit Ephemeris), produzidas pelo JPL/NASA. O desempenho e características do procedimento proposto, tais como o efeito do modelo dinâmico, tamanho do passo de integração e efeito da disponibilidade seletiva (SA), são analisados para mostrar o impacto em termos da precisão global alcançada.