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Materia = Robótica e Informática Industrial

Mostrando recursos 1 - 10 de 10

  1. Towards a ground navigation system based in visual feedback provided by a mini UAV

    Garzón Oviedo, Mario Andrei; Pereira Valente, Joao Ricardo; Zapata, David; Chill, Rigoberto; Barrientos Cruz, Antonio
    This paper addresses initial efforts to develop a navigation system for ground vehicles supported by visual feedback from a mini aerial vehicle. A visual-based algorithm computes the ground vehicle pose in the world frame, as well as possible obstacles within the ground vehicle pathway. Relying on that information, a navigation and obstacle avoidance system is used to re-plan the ground vehicle trajectory, ensuring an optimal detour. Finally, some experiments are presented employing a unmanned ground vehicle (UGV) and a low cost mini unmanned aerial vehicle (UAV).

  2. A UGV Navigation System for Large Outdoor Environments Including Virtual Obstacles for No-Go Zones

    Garzón Oviedo, Mario Andrei; Fotiadis, Efstathios; Puente, Pablo; Alacid, Andrés; Barrientos Cruz, Antonio
    This work presents a navigation system for UGVs in large outdoor environments; virtual obstacles are added to the system in order to avoid zones that may present risks to the UGV or the elements in its surroundings. The platform, software architecture and the modifications necessary to handle the virtual obstacles are explained in detail. Several tests have been performed and their results show that the system proposed is capable of performing safe navigation in complex environments.

  3. Estrategias Bio-Inspiradas para Locomoción de Robots Ápodos

    Garzón Oviedo, Mario Andrei
    Este trabajo realiza un estudio de los métodos de locomoción utilizados por diversas familias de animales ápodos, haciendo énfasis en el aspecto bio-mecánico. Dichos métodos se clasifican en tres grupos: arrastre con dos puntos de Apoyo, movimiento peristáltico, y Ondulación Lateral. Para cada forma de locomoción se realiza un estudio cinemático y de su posible aplicación en robótica. Finalmente se presentan implementaciones de dichos métodos tanto en simulación como en robots reales.

  4. Techniques for Area Discretization and Coverage in Aerial Photography for Precision Agriculture employing mini quad-rotors

    Valente, João; Sanz Muñoz, David; Cerro Giner, Jaime del; Rossi, Claudio; Garzón Oviedo, Mario Andrei; Hernández Vega, Juan David; Barrientos Cruz, Antonio
    Remote sensed imagery acquired with mini aerial vehicles, in conjunction with GIS technology enable a meticulous analysis from surveyed agricultural sites. This paper sums up the ongoing work in area discretization and coverage with mini quad-­?rotors applied to Precision Agriculture practices under the project RHEA.

  5. Managing Industrial Simulator Visual Databases Using Geographic Information Systems

    Rodríguez Villagrá, María; Carretero Díaz, Antonio María; Maroto Ibáñez, Joaquín; Martínez Muneta, María Luisa
    Geographic Information Systems are developed to handle enormous volumes of data and are equipped with numerous functionalities intended to capture, store, edit, organise, process and analyse or represent the geographically referenced information. On the other hand, industrial simulators for driver training are real-time applications that require a virtual environment, either geospecific, geogeneric or a combination of the two, over which the simulation programs will be run. In the final instance, this environment constitutes a geographic location with its specific characteristics of geometry, appearance, functionality, topography, etc. The set of elements that enables the virtual simulation environment to be created and...

  6. Planificación de trayectorias bi-objetivo en robótica aérea para agricultura de precisión

    Sanz Muñoz, David; Cerro Giner, Jaime del; Pereira Valente, Joao Ricardo; Garzón Oviedo, Mario Andrei; Rossi, Claudio; Barrientos Cruz, Antonio
    Este trabajo presenta las experiencias y resultados obtenidos al aplicar tecnicas de planificacion de trayectorias para vehıculos aereos no tripulados con el objetivo doble de tomar imagenes aereas de alta resolucion para realizar mosaicos de cultivos asi como recoger los datos recopilados por motas o sistemas sensoriales inalambricos con capacidad de crear y gestionar redes. Dichas redes son utilizadas para la monitorizacion y evaluacion de tendencias en variables como la temperatura o humedad.

  7. Precision Agriculture without borders: Practical issues and improvements in farmland coverage with aerial vehicles.

    Pereira Valente, Joao Ricardo; Barrientos Cruz, Antonio; Cerro Giner, Jaime del; Sanz Muñoz, David; Garzón Oviedo, Mario Andrei; Rossi, Claudio
    This work presents a solution for the aerial coverage of a field by using a fleet of aerial vehicles. The use of Unmanned Aerial Vehicles allows to obtain high resolution mosaics to be used in Precision Agriculture techniques. This report is focus on providing a solution for the full simultaneous coverage problem taking into account restrictions as the required spatial resolution and overlap while maintaining similar light conditions and safety operation of the drones. Results obtained from real field tests are finally reported

  8. Análisis Cinemático de Patrones de Movimiento para un Robot Tipo Gusano

    Garzón Oviedo, Mario Andrei; Barrientos Cruz, Antonio; Cerro Giner, Jaime del; Rossi, Claudio
    Este trabajo estudia el sistema de locomoción de la lombriz de tierra. Se realiza un análisis cinemático del movimiento peristáltico y se evalúan diversas secuencias de movimiento de cara a la aplicación de las mismas en un robot gusano que será construido tratando de emular las características motrices de este animal.

  9. Efficient locomotion on non-wheeled snake-like robot

    Colorado Montaño, Julián; Barrientos Cruz, Antonio; Rossi, Claudio; Garzón Oviedo, Mario Andrei; Galan, María; Cerro Giner, Jaime del
    This article presents our current work on studying energy efficient locomotion on crawling snake-like robots. The aim of this work is to use existing biological inspired methods to demonstrate lateral undulation planar gaits for efficiently controlling high-speed motion as a function of the terrain surface. A multilink non-wheeled snake-like robot is being developed for experimentation and analysis of efficient serpentine locomotion based on simulation results.

  10. Estudio técnico de viabilidad para diagnóstico de malaria por telepatología y procesamiento de imágenes

    García García, Rubén
    El presente PFC, desarrollado en la Pontificia Universidad Católica del Perú, explora vías para la implementación de sistemas que permitan modernizar y mejorar, utilizando imágenes digitales, el diagnóstico tradicional de malaria, clave para la mejora de las condiciones sanitarias y el progreso económico de zonas rurales aisladas, donde esta enfermedad es endémica, como la Amazonía peruana. Se contemplan dos técnicas para lograr este objetivo: Por un lado, la telepatología permite realizar diagnósticos a distancia utilizando imágenes transmitidas a través de redes de telecomunicaciones. En el Departamento de Loreto existe una red Wi-Fi que cubre más de 400 km a través...

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