Recursos de colección

Archivo Digital UPM (107.543 recursos)

This is an institutional repository providing access to the research output of the institution. Primarily contains thesis.

Materia = Química

Mostrando recursos 1 - 20 de 614

  1. Identifying ground-robot impedance to improve terrain adaptability in running robots

    Arévalo Martín, Juan Carlos; Sanz Merodio, Daniel; Cestari Soto, Manuel; García Armada, Elena
    To date, running robots are still outperformed by animals, but their dynamic behaviour can be described by the same model. This coincidence means that biomechanical studies can reveal much about the adaptability and energy efficiency of walking mechanisms. In particular, animals adjust their leg stiffness to negotiate terrains with different stiffnesses to keep the total leg-ground stiffness constant. In this work, we aim to provide one method to identify ground-robot impedance so that control can be applied to emulate the aforementioned animal behaviour. Experimental results of the method are presented, showing well-differentiated estimations on four different types of terrain. Additionally,...

  2. Crop row detection in maize for developing navigation algorithms under changing plant growth stages

    Reiser, David; Garrido Izard, Miguel; Vázquez Arellano, Manuel; Griepentrog, Hans W.; Paraforos, Dimitris S.
    To develop robust algorithms for agricultural navigation, different growth stages of the plants have to be considered. For fast validation and repeatable testing of algorithms, a dataset was recorded by a 4 wheeled robot, equipped with a frame of different sensors and was guided through maize rows. The robot position was simultaneously tracked by a total station, to get precise reference of the sensor data. The plant position and parameters were measured for comparing the sensor values. A horizontal laser scanner and corresponding total station data was recorded for 7 times over a period of 6 weeks. It was used...

  3. Dispersion of metals and arsenic from the tailings of an abandoned mine in Sierra of Madrid

    Sanchís Pérez, Inés; Pérez Esteban, Javier; Masaguer Rodríguez, Alberto; Moliner Aramendia, Ana María
    The extraction and processing of minerals produce significant environmental impacts that last long after mining operations have ended. Abandoned mines provide obvious sources of contamination by metals and arsenic in surrounding areas. These areas typically support sparse vegetation, so weather events, typical of Mediterranean environments such as heavy rains, can drag metals and metalloids, in a more or less available form for vegetation, as in solution and suspension to accumulate in lower lands. In this study, the area affected by a copper mine, abandoned early last century in the Sierra de Madrid, was sampled. Soil properties such as pH, EC,...

  4. Using Assembled 2D LiDAR Data for Single Plant Detection

    Reiser, David; Vázquez Arellano, Manuel; Garrido Izard, Miguel; Griepentrog, Hans W.; Paraforos, Dimitris S.
    A 2D laser scanner was mounted on the front of the small 4-wheel autonomous robot with differential steering, in an angle of 30 degrees pointing downwards. The machine was able to drive between maize rows and collect timestamped data simultaneously. The position of the vehicle was tracked by a highly precise total station. The data of the total station and the laser scanner was fused to generate a 3D point cloud. This 3D representation was used to search for single plant positions, what could later be used for additional applications like single plant treatment and precision weeding. First all points...

  5. New direct alcohol and hydrogen fuel cells for naval and aeronautical applications (PILCONAER)

    Aparicio Ambros, Mario; Mosa Ruiz, Jadra; Chinarro Martin, Eva; Moreno Burriel, Berta; Garcia Escribano, Maria Pilar; Rio Bueno, Carmen del; Morales Bergas, Enrique; Leo Mena, Teresa de Jesus; Carrillo Ramiro, Isabel; Mora Peña, Eleuterio; Navarro Arevalo, Emilio; Maellas Benito, Jesus; Gonzalez Lopez, Eduardo; Garcia Gonzalo, Carmen; Argumosa Martinez, Pilar; Raso García, Miguel Ángel
    In the current context of demand for reliable, low cost and low environmental impact energy sources, many countries and companies are mostly focused on fuel cells (FC) in fields as transportation and stationary power generation and portable devices. Lately, FCs have begun to be applied in naval and aeronautical systems due to its high efficiency, low noise and environmental advantages. These applications could range from propulsion systems to auxiliary power units(APU). The main problems associated with the use of FCs in these areas are the current high cost due to the materials used, i.e. Nafion and Pt, the lack of...

  6. Levels of toxic arsenic species in native terrestrial plants from soils polluted by former mining activities

    Garcia Salgado, Sara; Quijano Nieto, M. Angeles
    Arsenic is considered a toxic element for plants. However, the discovery of arsenic resistant and hyperaccumulating plant species has increased the interest in understanding the distribution of arsenic species in these environmental matrices. Although As can be present in plants under different chemical forms, such phytochelatins, the As remained in plants as free inorganic or methylated ions has a greater interest due to its higher mobility and toxicity, and therefore, its ecological impact and risk to health. The aim of this work consisted on the determination of the fraction of As present as toxic forms (inorganic and methylated species) present...

  7. Accuracy Evaluation of Ultrasound Probe Sonication and Microwave-Assisted Extraction Systems for Rapid Single Extraction of Metals in Soils

    Quijano Nieto, M. Angeles; García Salgado, Sara; García Casillas, David
    The accumulation of metals in soils and sediments causes a potential risk to human health due to the transfer of these elements to other environmental compartments. However, metals are present in soils under different chemical forms or types of binding, so the total metal content is a poor indicator of their bioavailability, mobility or toxicity, since these properties basically depend on the chemical association of the different soil components. Therefore, the environmental impact of metalliferous soils is better assessed on the basis of the environmental accessibility of metals, i.e. the bioavailable forms for plants. In the present work, ultrasonic probe...

  8. Toxic arsenic compounds remain in native plant species from arsenic polluted soils

    Garcia Salgado, Sara; Quijano Nieto, M. Angeles
    Conferencia sobre fitorremediación de suelos contaminados con metales pesados y arsénico y estudios de especiación de arsénico en las plantas autóctonas acumuladoras.

  9. Aplicación del método FRAM al análisis de accidentes en la industria de procesos

    Montoya Valero, Lidia
    El presente trabajo versa sobre el FRAM, una metodología de análisis de accidentes por resonancia funcional. En primer lugar, se analizarán las directivas y normas más relevantes en el ámbito del análisis de riesgos en la Unión Europea y con mayor precisión en España. Por otro lado, se realizará un estudio de las circunstancias que dieron lugar al desarrollo de esta metodología y se expondrán los conocimientos necesarios para la realización de un estudio de este tipo, plasmando dichos conocimientos con un caso práctico, que será un análisis retrospectivo de un caso real de accidente. Finalmente se expondrá de qué...

  10. Diseño y control de un proceso de producción de cumeno

    Crespo Ramos, Cristina
    El papel que posee la industria química en el desarrollo de nuestra sociedad es decisivo. Podría parecer que esta afirmación es algo exagerada, pero si analizamos aquello que nos rodea, podremos observar que la mayor parte que los productos que utilizamos en nuestra vida cotidiana están relacionados con esta industria, ya que en ella se engloban industrias como la farmacéutica o la agrícola, destacando el plástico como uno de sus productos más importantes. La finalidad del presente trabajo es el diseño y control de un proceso de producción de cumeno. Para la elaboración del diseño, se empleará la herramienta de...

  11. Synthesis and Characterizacion of Byfuntional Catalysts for Biomass Conversion

    Caño Muñiz, Fernando León
    No se puede negar que la química juega un papel determinante a la hora de desarrollar y solucionar los problemas de nuestra sociedad. Siendo clave en el desarrollo del mundo científico y tecnológico. Por ejemplo, en temas como energía, alimentación, trato de residuos o incluso salud, la química desempeña un papel fundamental en el desarrollo de estas áreas. Uno de los campos más importantes es el de la energía, donde una de las líneas de investi¬gación es el desarrollo de catalizadores y procesos para aprovechar mejor los recursos naturales, para reducir las emisiones de gases de efecto invernadero, como dióxido...

  12. Arsenic speciation in plants by HPLC-(UV)-HG-AFS: Optimisation of the extraction method and application to native plant species from soils polluted by mining activities

    Garcia Salgado, Sara; Garcia Casillas, David; Quijano Nieto, M. Angeles; Bonilla Simon, M. Milagros
    Se ha optimizado el método de extracción de especies de arsénico hidrosolubles en muestras de plantas terrestres procedentes de suelos contaminados por actividad minera. La especies extraídas se han determinado mediante HPLC-(UV)-HG-AFS.

  13. Virtual lab practice for quantitative analysis of metals in polluted soils

    Garcia Salgado, Sara; Torralba Marco, Maria Del Rosario; Salazar, José Carlos
    En este trabajo se muestra el desarrollo de una práctica de laboratorio virtual de Experimentación Química, para los alumnos de Ciencia Medioambiental de la ETSIC de la UPM.

  14. Aplicación de recubrimientos de carbono DLC sobre Poli (ácido láctico) mediante Sputtering Magnetrón. Transformaciones en el plástico y efecto sobre algunas propiedades.

    Blázquez Luengo, Fernando
    Desde finales del s. XX hasta el día de hoy, la demanda de polímeros sintéticos continua creciendo para multitud de aplicaciones, entre otras la fabricación de envases. La mayoría de estos polímeros son poliolefinas, y una gran cantidad de éstos acaba como productos de desecho. La problemática que conlleva estos plásticos una vez desechados, es que son inmunes a la mayoría de los procesos de degradación naturales, por lo que suponen un importante contaminante del medio ambiente. Debido a este contexto, los bioplásticos tienen cada día un papel más importante como reemplazo de estos polímeros no biodegradables en muchas aplicaciones....

  15. Diseño y desarrollo de un sistema electroquímico para la eliminación de fenol de aguas residuales mediante oxidación anódica

    Espinosa Gómez, Andrea
    La Unión Europea establece en la Directiva marco de actuación (Directiva 2000/60/CE del Parlamento Europeo y del Consejo), en el ámbito de la política del agua, la siguiente definición referente a ésta “no es un bien comercial como los demás, sino un patrimonio que hay que conservar, defender y tratar como tal”. La industria consume entre un 5 y un 20% del agua total consumida por la humanidad, y a su vez genera una significativa parte de la contaminación de las aguas. Los efluentes procedentes de las diversas industrias contienen, cada vez en mayor medida, contaminantes más persistentes en concentraciones mucho...

  16. Diseño y desarrollo de una instalación experimental mediante el uso de herramientas de impresión 3D para el estudio y simulación de flujos granulares

    Martínez Pedrero, Borja
    El presento proyecto surge de la motivación para realizar una práctica teórico experimental, llevada a cabo por alumnos de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de Madrid (ETSIIM), en la que se estudie el comportamiento de sólidos granulares en una instalación experimental de almacenamiento y descarga elaborada mediante herramientas de impresión 3D. A este tipo de sólidos se les denomina granulares porque están compuestos por numerosas partículas, cuyas propiedades unitarias determinan las características globales del mismo y condicionan la metodología de las operaciones llevadas a cabo en el sector industrial, como por ejemplo su transporte y almacenamiento. La importancia...

  17. Application of ultrasound probe sonication for arsenic and heavy metal extraction in soils

    Garcia Casillas, David; Garcia Salgado, Sara; Quijano Nieto, M. Angeles; Bonilla Simon, M. Milagros
    Se ha optimizado un método de extracción de arsénico y metales pesados en suelos contaminados procedentes de actividad minera, mediante la aplicación de la sonda de ultrasonidos focalizada.

  18. Single extraction tests for risk assessment of arsenic and heavy metals in polluted soils from mining activities

    Garcia Casillas, David; Garcia Salgado, Sara; Quijano Nieto, M. Angeles
    Se presentan los resultados obtenidos en la aplicación de 3 métodos de extracción simple, para evaluar el grado de movilidad y biodisponibilidad de As, Cd, Cu, Pb y Zn, en suelos afectados por la actividad minera. Los métodos desarollados están basados en el empleo de agentes extractantes de diferente naturaleza y UPS, con determinación por ICP-AES. El estudio estadístico de los resultados obtenidos, permitió establecer el método más adecuado en función del elemento analizado, debido a su diferente asociación a los componentes del suelo.

  19. Determination of water and lipid-soluble arsenic compounds in the commercial edible seaweed Hijiki (Hizikia fusiforme)

    Garcia Salgado, Sara; Quijano Nieto, M. Angeles; Raber, Georg; Raml, Reingard; Magnes, Christoph; Francesconi, Kevin A.
    Se presentan los resultados obtenidos en los estudios de especiación de arsénico realizados sobre el alga comestible Hijiki. Los análisis se realizaron a través de métodos analíticos desarrollados en la UPM (España) y en la Universidad de Graz (Austria). La determinación de especies hidrosolubles se realizó mediante HPLC-(UV)-HG-AFS, previa extracción mediante MAE con agua desionizada. Por otro lado, la identificación y cuantificación de arsenolípidos se llevó a cabo mediante HPLC-ICPMS/ESMS, previa extracción con cloroformo:metanol y purificación mediante SPE.

  20. Use of leonardite humic acids for metals extraction in mine soils

    Pérez Esteban, Javier; Sinche, Lorena; Escolástico, Consuelo; Masaguer Rodríguez, Alberto; Moliner Aramendia, Ana María
    Mine soils usually exhibit high levels of metal contamination. Phytoextraction is an environmental friendly and cost-effective technique for soil remediation, which consists of removal of metals from soil by plant roots and their translocation to aerial parts. Humic substances used as soil amendments could enhance metal mobility and uptake by plants due to formation of soluble complexes. This study aimed to evaluate the effects of a commercial humic acid derived from leonardite added at different rates and pH to a contaminated soil from an abandoned copper mine in Colmenarejo (Madrid, Spain) on metal mobility. The objective was to assess its...

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