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Materia = Robótica e Informática Industrial

Mostrando recursos 1 - 20 de 110

  1. Aprendizaje de la Domótica basado en prácticas experimentales y problemas

    Morón Fernández, Carlos
    En este trabajo se expone la metodología utilizada en la asignatura de Domótica en el contexto del Máster Universitario en Innovación Tecnológica en Edificación de la Escuela Universitaria de Ingeniería de la Edificación, centrada en el aprendizaje, en la investigación y reflexión que siguen los alumnos para llegar a una solución ante un problema planteado por el profesor. Además, se propone al alumno el diseño y construcción de un sistema automático que se pueda aplicar en la domotización de una vivienda.--- ABSTRACT --- In this work it is exposed the methodology used in the course of Domotic in the context...

  2. Sistemas de alarma anti-intrusión

    Bustos García, Arturo; Lee, Kil Ho Kim; Muñoz Fernández, Sergio
    La presente investigación presenta los conceptos básicos, tanto teóricos como prácticos, para la elaboración de un sistema de alarma anti-intrusión, buscando los componentes que optimicen el proceso y minimicen los costes.

  3. Semantic Filtering for Video Stabilization

    Karageorgos, K.; Dimou, A.; Axenopoulos, A.; Daras, P.; Álvarez García, Federico
    Moving objects pose a challenge to every video stabilization algorithm. We present a novel, efficient filtering technique that manages to remove outlier motion vectors caused from moving objects in a per-pixel smoothing setting. We leverage semantic information to change the calculation of optical flow, forcing the outliers to reside in the edges of our semantic mask. After a `content-preserving warping' and a smoothing step we manage to produce stable and artifact-free videos.

  4. Simultaneous Recognition and Relative Pose Estimation of 3D Objects Using 4D Orthonormal Moments

    Domínguez Cabrerizo, Sergio
    Both three-dimensional (3D) object recognition and pose estimation are open topics in the research community. These tasks are required for a wide range of applications, sometimes separately, sometimes concurrently. Many different algorithms have been presented in the literature to solve these problems separately, and some to solve them jointly. In this paper, an algorithm to solve them simultaneously is introduced. It is based on the definition of a four-dimensional (4D) tensor that gathers and organizes the projections of a 3D object from different points of view. This 4D tensor is then represented by a set of 4D orthonormal moments. Once...

  5. Study, design and prototyping of arm splint with additive manufacturing process

    Blaya Haro, Fernando; San Pedro, Pilar; López Silva, Julia; D'Amato, Roberto; Juanes Méndez, Juan Antonio; Gómez Lagándara, Juan
    The aim of this study is to propose the additive manufactured 3D printed technique for adaptive organic design splint as a solution for the problems generated by the use of casts in medical applications. Since the end of the XVIII century, when casts begin to be used, they have barely improved. Thanks to new manufacture and material techniques, we can improve and modernize this commonly used fracture treatment method. Based on three dimensional digitalization techniques and modeling via reverse engineering software, a 3D printed splint is proposed, which will provide the benefits of cast avoiding its deficiencies.

  6. Metodologías didácticas utilizadas en diseño industrial para la consecución de las competencias marcadas y su inserción profesional

    Soriano Heras, Enrique; García Alonso, Jesús Manuel; Blaya Haro, Fernando; D'Amato, Roberto; Islán Marcos, Manuel Enrique
    En estos últimos años, con objeto de conseguir las competencias establecidas en los perfiles profesionales y demandados por los mercados laborales internacionales, se han llevado a cabo una serie de metodologías didácticas con más o menos acierto. Desde el curso académico 2014-15, en la ETSIDI de la Universidad Politécnica de Madrid, se ha venido utilizando en el último año de carrera, la metodología didáctica Aprendizaje Orientado a Proyectos (AOP) en varias asignaturas, con la idea de partida, de que los Trabajos Fin de Grado (TFG), fuesen de mayor calidad para ello se buscaron proyectos de la vida real y, a...

  7. ICT4Life open source libraries supporting multimodal analysis of different diseases

    Theodoridis, Thomas; Solachidis, Vassilis; Vretos, Nicholas; Daras, Petros; Dotti, Dario; Popa, Mirela; Hernández Peñaloza, Gustavo Adolfo; Álvarez García, Federico; González Patón, Alejandro; López, Ángel
    The ICT4Life Open Source framework contains libraries for acquiring and processing data from different sensors, machine learning algorithms for activity recognition, as well as fusion methods of multiple modalities either at an early or at a late stage. The main purpose of the introduced system is to enable an easy customization of patients' monitoring using different types of sensors. Furthermore, by allowing an easy integration of new sensors or types of activities, the proposed subsystem supports the development of new solutions for different diseases, than the ones considered in the ICT4Life p roject.

  8. Person tracking association using multi-modal systems

    Belmonte Hernández, Alberto; Solachidis, V.; Theodoridis, T.; Hernández Peñaloza, Gustavo Adolfo; Conti, Giuseppe; Vretos, N.; Álvarez García, Federico; Daras, P.
    In this paper, a novel multi-modal method for person identification in indoor environments is presented. This ap- proach relies on matching the skeletons detected by a Kinect v2 device with wearable devices equipped with inertial sen- sors. Movement features such as yaw and pitch changes are employed to associate a particular Kinect skeleton to a person using the wearable. The entire process of sensor cal- ibration, feature extraction, synchronization and matching is detailed in this work. Six detection scenarios were de- fined to assess the proposed method. Experimental results have shown a high accuracy in the association process.

  9. Sistema de navegación para robot holonómico

    Cordero Conde, Iván
    Se presenta en este documento la elaboración del proyecto “Sistema de navegación para un robot holonómico”. En la realización de este proyecto se han puesto en práctica una serie de destrezas para su consecución como son: la administración y organización del trabajo, la gestión de las operaciones y materiales, el diseño mecánico, eléctrico y electrónico, la programación, la fabricación, el montaje y el cableado. El proyecto tiene como objetivo principal la consecución de un sistema de navegación para un robot holonómico, pero también se han considerado necesarios otros requisitos de igual importancia como son el rediseño del robot. El nuevo...

  10. Prototipo de bajo coste para la determinación, seguimiento e integración en realidad virtual de los movimientos de un brazo

    Jaén Revuelta, Alberto
    Este Trabajo Fin de Grado tiene como objetivo la demostración de la viabilidad de las IMUs como alternativa a los sistemas de seguimiento existentes en el mercado. Para lograrlo se producirá un prototipo capaz de hacer un seguimiento de los movimientos de un brazo. Se incluyen como requisitos fundamentales el bajo coste y tamaño, además de poder ser utilizado en cualquier entorno. Las IMUs (Unidades de Medición Inercial) se utilizan para tomar información acerca de la velocidad y fuerzas gravitacionales de un dispositivo o aparato, usando una combinación de acelerómetros y giróscopos. El proyecto se ha dividido en tres fases:...

  11. Identificación y control de Motores Síncronos de Imanes Permanentes.

    Barrientos Diez, Jorge
    Los Motores Síncronos de Imanes Permanentes son ampliamente utilizados en la industria para una gran variedad de aplicaciones. En este trabajo, se plantean técnicas de control de posición y control de velocidad sin encoder con el objetivo de ser embebidas en un microcontrolador. Todas las técnicas utilizadas están basadas en un modelo y se han incluido rutinas de identificación de parámetros, lo que permite la adaptabilidad de estas técnicas a multiples proyectos.

  12. Planificación de tareas de un robot guía e integración de un ayudante virtual

    Bustillo Morán, Carolina Marta
    El presente proyecto de fin de grado tiene como objetivo la creación y desarrollo de una aplicación software para dispositivos móviles o tabletas que tengan Android como sistema operativo. Sim embargo, debido a la versatilidad de la herramienta utilizada para el desarrollo de la misma, ésta se podrá utilizar en otros sistemas operativos. Esta aplicación, además, servirá para la unión tanto de la navegación de un robot móvil, como de la cara y la expresión de las emociones de dicho robot. El robot para el cual está diseñada la aplicación se llama Doris. Doris es un robot móvil desarrollado por...

  13. Control de los movimientos del brazo de un robot guía

    Prada Moriones, Blanca de
    En los últimos años, los robots, concebidos inicialmente para sustituir a los humanos en las tareas más pesadas y repetitivas, están siendo objeto de un acelerado proceso de integración en la sociedad, desde un planteamiento que trata de hacerlos cada vez más cercanos e interactivos. Se trata de los denominados robots sociales, capaces de interactuar con las personas siguiendo normas y convenciones de uso cotidiano, y para cuya efectividad es preciso incorporarles no solo un sistema de percepción de alto nivel, sino también “inteligencia social”: habilidades de comunicación, aprendizaje y comprensión. En este contexto, dada la importancia del lenguaje corporal en la...

  14. Control fuzzy de un robot social para navegación en presencia de humanos

    Alberca Sánchez, José Miguel
    El desarrollo de robots sociales es un sector de la robótica que gana importancia con el paso de los años gracias a los avances tecnológicos generados. Las funciones de los robots sociales están relacionadas con trabajos en los que existe interacción con gente de tal forma que dicha interacción sea consistente con la psicología social humana. Por tanto estos robots tienen aplicaciones basadas en el trabajo en espacios públicos, y usos domésticos. El desarrollo de este tipo de robots supone un esfuerzo en distintas áreas de la robótica como es el desarrollo de inteligencia artificial, la capacidad de interactuar a través...

  15. Extracción de características para algoritmos de aprendizaje automático aplicado al reconocimiento de vehículos. Implementación en FPSoC

    Blanco Garrido, Cristina
    En la actualidad, la Inteligencia Artificial está presente en multitud de aplicaciones, como la detección de fraudes bancarios, diagnósticos médicos, pronósticos en mercados bursátiles o reconocimiento de voz en servicios de telefonía, entre otros. Teniendo sobretodo, una gran importancia dentro de los sistemas de conducción asistida (ADAS) para la detección y reconocimiento de múltiples objetos como vehículos, peatones y señales de tráfico. Para la construcción de este tipo de sistemas se requiere de técnicas como el Machine Learning o aprendizaje automático. Por lo general, estos sistemas requieren de una fase de entrenamiento en base a una serie de muestras, que...

  16. Integración en tiempo real de un navegador basado en OpenStreetmap

    Vaca Recalde, Myriam Elizabeth
    Este proyecto se basó en el desarrollo de un sistema de navegación fundamentado en una aplicación de un dispositivo Android, para vehículos autónomos. La información a utilizar para lograr este objetivo fue la proporcionada por el proyecto OpenStreetMap y el soporte de código abierto de la aplicación OsmAnd. El fin de este desarrollo es la implementación y comunicación del sistema de navegación con uno de los vehículos autónomos que pertenecen a la flota del grupo de investigación del programa AUTOPIA, perteneciente al Centro de Automática y Robótica de la UPM y al Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC). El objetivo del...

  17. A new strategy of detecting traffic information based on traffic camera : modified inverse perspective mapping

    Menéndez García, José Manuel; Yaghoobi Ershadi, Nastaran
    The development of Intelligent Transportation Systems (ITS) needs high quality traffic information such as intersections, but conventional image-based traffic detection methods have difficulties with perspective and background noise, shadows and lighting transitions. In this paper, we propose a new traffic information detection method based on Modified Inverse Perspective Mapping (MIPM) to perform under these challenging conditions. In our proposed method, first the perspective is removed from the images using the Modified Inverse Perspective Mapping (MIPM); afterward, Hough transform is applied to extract structural information like road lines and lanes; then, Gaussian Mixture Models are used to generate the binary image....

  18. Investigación Industrial sobre Monitorización Inteligente y en Red de Procesos de Taladrado de Alto Rendimiento de Componentes Aeronáuticos Especiales

    Haber Guerra, Rodolfo E.
    Desde hace ya 30 años se investiga y desarrolla intensamente estrategias de monitorización y control de los procesos de fabricación. Se han producido en los laboratorios de investigación resultados muy notables. Sin embargo, su desarrollo industrial y comercialización está siendo, a día de hoy, todavía limitada. Lo peor es que no se vislumbra ningún cambio que nos permita pensar que esta situación actual vaya a cambiar en el próximo futuro. Existen razones muy diversas. En este estudio se revisa el estado del arte y se propone una arquitectura. Se analiza la falta de robustez de los sensores y los algoritmos...

  19. Evaluation of Presence in Virtual Environments: Haptic Vest and User's Haptic Skills

    García-Valle, Gonzalo; Ferre Pérez, Manuel; Breñosa Martínez, José Manuel; Vargas Frutos, David
    This paper presents the integration of a haptic vest with a multimodal virtual environment, consisting of video, audio, and haptic feedback, with the main objective of determining how users, who interact with the virtual environment, benefit from tactile and thermal stimuli provided by the haptic vest. Some experiments are performed using a game application of a train station after an explosion. The participants of this experiment have to move inside the environment, while receiving several stimuli to check if any improvement in presence or realism in that environment is reflected on the vest. This is done by comparing the experimental...

  20. Design and Development of a Multimodal Vest for Virtual Immersion and Guidance

    García-Valle, Gonzalo; Ferre Pérez, Manuel; Breñosa Martínez, José Manuel; Aracil Santonja, Rafael; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria; Giachritsis, Christos D.
    This paper is focused on the development of a haptic vest to enhance immersion and realism in virtual environments, through vibrotactile feedback. The first steps to achieve touch-based communication are presented in order to set an actuation method based on vibration motors. Resulting vibrotactile patterns helping users to move inside virtual reality (VR). The research investigates human torso resolution and perception of vibration patterns, evaluating different kind of actuators at different locations on the vest. Finally, determining an appropriate distribution of vibration patterns allowed the generation of sensations that, for instance, help to guide in a mixed or virtual reality...

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