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Materia = Robótica e Informática Industrial

Mostrando recursos 1 - 20 de 70

  1. Actuación robótica autónoma para ajuste de variables en procesos industriales

    Villagra Guilarte, David
    En este proyecto se ha buscado dotar a un manipulador móvil (un vehículo móvil incorporado con un brazo manipulador)) de la capacidad de modificar variables en una planta industrial de forma controlada, como lo haría un operador humano. Para ello el manipulador deberá encontrar en el entorno el sensor que ofrezca el valor que se quiera modificar (un voltímetro, un barómetro), el actuador que modifique esta variable, y deberá ser capaz de ajustar de forma autónoma la variable interactuando con el actuador. Con el fin de resolver este problema, se ha usado el brazo robótico Jaco, de Kinova, como manipulador;...

  2. Arquitectura de Control Cognitivo Artificial usando una plataforma computacional de bajo coste.

    Beruvides López, Gerardo; Juanes Rodríguez, Carmelo; Haber Guerra, Rodolfo E.; Castaño Romero, Fernando
    Hoy en día, las principales líneas de investigación tanto en Europa como de EEUU a nivel industrial, abordan aspectos como la interacción hombre-robot y dotar de inteligencia a las máquinas, y por tanto tienen un papel fundamental a la hora de desarrollar cualquier propuesta. Una manera de dotar a las máquinas de conocimiento de la operación que realizan y su interacción con el resto del flujo productivo es la utilización de arquitecturas de control inteligente artificial. A pesar que dichas arquitecturas están dentro de las áreas de investigación priorizadas, aún existen muchas restricciones para su aplicación en la industria de...

  3. Design of a drone based measurement system for GSM signals

    Zornoza Uña, Álvaro
    Nowadays, there is a growing interest to use drones professionally in telecommunications and industrial environments. Drones are a rapidly evolving technology with potential for different surveying and measurement purposes. Drones are able to perform surveying tasks while flying in the air quickly and inexpensively. The recent developments on the field of technology and the potential applications of drones result in an increasingly widespread use. The objective of this thesis was to research if a drone based measurement system radio frequency signal exposure assessment it is a feasible concept. The present project includes the search of the necessary components (embedded-systems computer...

  4. Diseño e implementación del sistema de control de un seguidor solar

    Zyrianov, Fedor
    La designación efectuada para este proyecto en el presente documento consta de un acrónimo que describe las funciones realizadas por el prototipo implementado. ASTRO (Automatic Solar Tracking RObot) es el Proyecto de Fin de Grado que se ha llevado a cabo por dos estudiantes de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM). El presente trabajo trata sobre el desarrollo de un sistema de control para un prototipo de seguidor solar y complementa el trabajo desarrollado de manera paralela en un documento afín (Zea Benítez, 2017). El conjunto de elementos que forman el sistema de control...

  5. Supervisión inteligente de un proceso complejo basada en un modelo neuronal. Un caso real de aplicación.

    Haber Guerra, Rodolfo E.; Alique, Angel; Alique, José Ramón; Jiménez Avello, Agustín
    An intelligent supervisory system inspired on a Neural Network Output Error model is presented herein. The application for predicting tool wear in a milling process is selected as a case study. The supervision block consists of a neural model, the weighted sum of squared residuals method and the tool condition index for a decision-making. This work shows the combined use of residual vector norm and the norm of the residual vector derivative to compute adaptive thresholds. The study analyses the influence of infinity and Euclidean norm on the results. Experimental tests are run in a professional machining centre under different...

  6. Inteligencia computacional embebida para la supervisión de procesos de microfabricación

    Castaño Romero, Fernando; Haber Guerra, Rodolfo E.; Del Toro, Raúl M.; Beruvides López, Gerardo
    En este artículo se presenta el desarrollo e implementación de una estrategia de supervisión de un proceso de microfabricación. El método propuesto está basado en técnicas de Inteligencia Artificial, embebidas en una plataforma de tiempo real para la monitorización inteligente de procesos. La contribución se centra fundamentalmente en dos modelos para la estimación en proceso (on-line) de la rugosidad superficial (Ra), a partir de la mínima información sensorial posible. El primero de estos modelos está basado en un algoritmo para el modelado híbrido incremental (HIM), cuyos parámetros óptimos se obtienen a partir de un método estocástico, representado por el temple...

  7. Sistema inteligente de monitorización para la auscultación de tuberías mediante un robot

    Castaño Romero, Fernando; Beruvides López, Gerardo; Haber Guerra, Rodolfo E.; Muñoz Esteban, Juan Jesús
    En este artículo se presenta el diseño, desarrollo e implementación de un sistema de monitorización para un robot de auscultación de tuberías en agujeros profundos. El cometido de estas tuberías es actuar como canalizaciones a la hora de inyectar materiales endurecedores del terreno, como paso previo a la realización de obras en infraestructuras subterráneas, como son los túneles. El diseño y la implementación de un sistema de monitorización tienen una serie de restricciones debido a su pequeño tamaño, condiciones de alta humedad y baja luminosidad. La tarea principal del sistema de monitorización es mejorar el seguimiento y localización del robot...

  8. Control en cascada clásico y borroso para el seguimiento de trayectorias. Apuntes para un estudio.

    González Gonzalo, Javier; Haber Guerra, Rodolfo E.; Matía Espada, Fernando
    Los nuevos procesos de microfabricación imponen nuevos requisitos de precisión y robustez en los sistemas de control de posición y trayectoria, lo que abre nuevas líneas de investigación en el campo del modelado y el control, y la necesidad de evaluar técnicas de control inteligente tales como el control borroso. En este trabajo, se presenta por una parte el modelado clásico de partes eléctricas y mecánicas consideradas como un sistema de múltiples masas acopladas mediante una transmisión elástica y amortiguamiento, en presencia de la fricción y la holgura, dos no linealidades duras. Además, se muestra el diseño de un controlador...

  9. Aplicaciones de la reconstrucción 3D: odometría visual e integración con la realidad virtual

    Navarro Merino, Francisco
    Con el objetivo de operar de manera eficiente, los robots requieren de cierto grado autonomía. Se definen los robots autónomos como aquellos que poseen un alto grado de autogestión, suficiente para operar por si mismos e independientemente del manejo o supervisión de personas. Esta cualidad los hace especialmente deseables y apropiados para tareas inadecuadas para los seres humanos como, por ejemplo, operaciones de rescate o reconocimiento de lugares desconocidos. Por ello, surge la necesidad de dotar al robot de autogestión, y desarrollar continuamente nuevas formas para conseguirlo. De las numerosas maneras de incrementar dicha autonomía, en este trabajo se aborda...

  10. Posicionamiento de la base de un manipulador móvil para la ejecución de tareas de manipulación en entornos con obstáculos

    Relucio Rivas, Alberto
    Este trabajo pretende desarrollar un algoritmo de posicionamiento para un manipulador móvil. La posición de la base del robot debe ser tal que este pueda agarrar un objetivo con la mayor capacidad de maniobrabilidad posible. Para ello, en primer lugar, se ha creado el modelo del manipulador móvil. Usando el software de planificación de trayectorias, Moveit!, se ha configurado dicho modelo para su uso en esta plataforma. El algoritmo creado hace uso del concepto de manipulabilidad y manipulabilidad extendida para tener en cuenta restricciones externas al robot, como obstáculos. El manipulador móvil se ha construido a partir del robot manipulador...

  11. Interfaz de Control para un Robot Manipulador mediante Realidad Virtual

    Peña Tapia, Elena; Roldán Gómez, Juan Jesús; Garzón Oviedo, Mario Andrei; Martín Barrio, Andrés; Barrientos Cruz, Antonio
    Las tecnologías inmersivas como la Realidad Virtual tienen potencial para mejorar la teleoperación de los robots. Estas tecnologías transportan al operador al espacio de trabajo, le proporcionan información sobre la misión y le permiten comandar los robots de manera intuitiva. En este trabajo se ha integrado un robot manipulador Kinova Jaco2 en un entorno de realidad virtual visualizado con las gafas de realidad virtual HTC Vive. La interfaz permite tanto la monitorización del brazo robótico (estado de las articulaciones, localización del efector, acciones sobre su entorno...) como el comandado del mismo (mediante el envío de metas al efector). Además, el...

  12. Diseño y construcción de un prototipo a escala de seguidor solar

    Zea Benitez, Alejandro José Francisco
    Diseño y construcción de un prototipo seguidor solar.

  13. Diseño y construcción de un prototipo a escala de seguidor solar

    Zea Benitez, Alejandro José Francisco
    La designación efectuada para este proyecto en el presente documento consta de un acrónimo que describe las funciones realizadas por el prototipo implementado. ASTRO (Automatic Solar Tracking RObot) es el Proyecto de Fin de Grado que se ha llevado a cabo por dos estudiantes de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM). En el presente documento, se detallan los aspectos referentes al diseño y fabricación del prototipo. En la parte 2, Implementación de un Sistema de Control de un Seguidor Solar (Zyrianov, 2017), se implementan los sistemas electrónicos y software de control referentes a este...

  14. Interfaz de control de una habitación domótica mediante la posición de los ojos

    Gómez Vázquez, Daniel
    Este proyecto tiene como objetivo la adaptación y desarrollo a realizar para que la habitación de un hospital donde se encuentre ingresado un paciente pueda ser controlada por éste. Para abarcar la gran diversidad de enfermedades que pueden existir en un entorno hospitalario, se ha adaptado la aplicación desarrollada para que pueda ser controlada empleando la voz, gestos u ojos del paciente. De esta manera, el paciente puede realizar las tareas básicas de una habitación como el encendido o apagado de diversas luces, subida o bajada de persianas o aviso a los servicios médicos en caso de emergencia, entre otros. Para...

  15. Diseño y construcción de un terrario domótico

    Parra Abella, Agustín
    En la actualidad, muchas personas desean tener o tienen distintos tipos de animales en sus domicilios. No obstante, por falta de tiempo o cuidado hay algunas especies difíciles de mantener, especialmente las exóticas que necesitan de unas condiciones climáticas excepcionales. Este trabajo final de grado, en adelante TFG, pretende automatizar el cuidado de un terrario, de manera que no sea necesario realizar manualmente las operaciones de control. Para esto, se utilizan una gran cantidad de actuadores y sensores, asegurando la perfecta habitabilidad de los animales en un entorno cerrado, por ejemplo, un terrario. El sistema sería capaz de controlar el encendido y...

  16. Aplicación del método de Fast Marching para planificación de trayectorias en robots móviles

    Hyner Navarrete, Alejandro
    En el presente Trabajo Fin de Grado se pretende realizar una comparación objetiva de las fortalezas y debilidades de la planificación de rutas para robots móviles utilizando los algoritmos Fast Marching y Dijkstra en escenarios y casos reales. La planificación usando el algoritmo de Dijkstra no proporciona las características deseadas para estas tareas, surge así la necesidad de encontrar nuevas alternativas que se adapten mejor. El algoritmo de Fast Marching es un algoritmo numérico que se basa en la expansión de un frente de onda para su propagación, con una velocidad siempre positiva, que crea un campo de velocidades de paso...

  17. Designs Requiered to Manufacture a Product and the Hands of a Robot for its Assembly

    Vigón Cañellas, María
    El trabajo desarrollado se ha llevado a cabo para uno de los laboratorios del Departamento de Robótica del ENSE3 (Escuela de Ingeniería de la Energía, Agua y Medioambiente, perteneciente a la Universidad Politécnica de Grenoble). Dicho laboratorio es una plataforma de enseñanza donde los alumnos de tercer año de Ingeniería Mecánica de la Universidad Politécnica llevan a cabo las prácticas de la asignatura de Robótica. Durante el año pasado se trasladó el citado laboratorio a la Universidad para que estuviera cerca de los alumnos y facilitar el desarrollo de las prácticas y la adquisición de conocimientos, a la vez que...

  18. Diseño, montaje y puesta a punto de un dron autónomo de pequeño tamaño para uso en tareas colaborativas: Sparrow

    García-Vaquero Velasco, Alejandro
    La ingeniería y especialmente la electrónica han evolucionado a pasos agigantados en los últimos años. Esto ha permitido desarrollar soluciones para problemas del día a día de una forma más eficaz y eficiente y sobre todo, para hacer al ciudadano más agradable su convivencia. En definitiva, el desarrollo de la electrónica y en particular de los robots y drones pretende satisfacer las necesidades de la sociedad en general. En este trabajo se presenta una solución de diseño, montaje y configuración para un dron autónomo que funcione con el software de vuelo desarrollado durante más de 7 años en el grupo de investigación...

  19. New Methodology for Remote Handling and Studio of DONES Test Cell Facility

    Colina Marín, Arturo
    Este trabajo está basado en la colaboración en un proyecto a nivel internacional relacionado con la robótica teleoperada en entornos nucleares. El proyecto en sí se denomina DONES (DEMO Oriented Neutron Source) y trata de diseñar una central de bajo coste, basada en el proyecto IFMIF (International Fusion Materials Irradiation Facility), que consiste en producir neutrones que tengan energía parecida a la que necesitarán las plantas de fusión nuclear, para estudiar el comportamiento de materiales que serán irradiados. El problema actualmente reside en que desafortunadamente, el diseño de reactores de fusión nuclear tales como ITER o DEMO (DEMOnstration Power Station)...

  20. Desarrollo de un robot manipulador blando e híper-redundante

    Martínez Martín, Cecilia
    Los robots híper-redundantes son aquellos que disponen de un elevado número de grados de libertad, por lo que presentan numerosas ventajas frente a los robots convencionales. En este proyecto se ha diseñado un robot llamado KYMA (“onda” en griego). Se trata de un manipulador híper-redundante de tipo continuo y blando, por lo que presenta ventajas como una gran versatilidad, facilidad para sortear obstáculos, tolerancia a fallos y armonía y seguridad en sus movimientos. Con este robot se pretende realizar tareas como lectura de sensorización, inspección de zonas de difícil acceso, recolección de muestras puntuales, inspección visual o interacción con elementos...

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