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Materia = Robótica e Informática Industrial

Mostrando recursos 1 - 20 de 57

  1. Sistema ciberfísico de monitorización de la temperatura del pavimento. Diseño e implementación

    García, Álvaro; Godoy Madrid, Jorge; Haber Guerra, Rodolfo E.; Muñoz Esteban, Juan Jesús
    Hoy en día, la preservación, el mantenimiento, la rehabilitación y la mejora de la red de carreteras son cuestiones clave. Muchos de los parámetros que definen las condiciones de la superficie de la carretera están influenciados por diversos factores ambientales, principalmente la temperatura. De ahí la importancia de contar con bases de datos enriquecidas a partir de sistemas de monitorización en tiempo real que permitan el análisis y modelado de las propiedades de la carretera. El objetivo principal de este trabajo es el diseño y desarrollo de un sistema ciberfísico de monitorización inteligente de la carretera para la medición de...

  2. Sistemas ciberfísicos basados en métodos de inteligencia computacional para la monitorización de procesos de fabricación. Estado actual y líneas futuras.

    Beruvides López, Gerardo; Arenas, Javier; Haber Guerra, Rodolfo E.; Castaño Romero, Fernando; Novo, Marcelino; Yurre, Carlos
    El paradigma de los sistemas ciberfísicos tiene en los desafíos de la Industria 4.0 uno de los casos particulares de aplicación más importantes. En este trabajo se analizan los requisitos fundamentales para el diseño y desarrollo de un sistema ciberfísico para la monitorización y su aplicación a la industria manufacturera, y en particular al sector de la máquina herramienta. En este trabajo se identifican las líneas de actuación más importantes y se hace una revisión del estado de la técnica, haciendo énfasis en los retos técnicos más relevantes.

  3. Sistema de Control y Supervisión en Red basado en Técnicas de Inteligencia Artificial para Optimizar Procesos de Fresado a Alta Velocidad

    Haber Guerra, Rodolfo E.
    En este informe se hace una revisión del estado de la técnica en las distintas áreas del conocimiento en conjunción con la Ingeniería de Sistemas y la Automática. Se analiza el diseño e implementación de un sistema de control y supervisión en red sustentado en un sistema de control neuroborroso de fuerza/par de corte. Este método está basado en el paradigma del control por modelo interno. Se propone una plataforma de pruebas para el diseño de sistemas de control y supervisión en red para procesos de fresado a alta velocidad basada en las actuales tecnologías de comunicación y computación como...

  4. Desarrollo e implantación de un sistema de control borroso del esfuerzo de corte y su aplicación en la máquina herramienta.

    Haber Guerra, Rodolfo E.; Alique, Angel; Alique, José Ramón
    El estudio que recoge este informe está dividido en dos partes. En la primera, se explora la utilización del paradigma conocido como linealización por realimentación utilizando redes neuronales artificiales (RNA) con vistas a resolver el problema del control del esfuerzo de corte en un sistema electromecánico complejo. El principal objetivo es controlar el esfuerzo de corte modificando la velocidad de avance. El funcionamiento se analiza utilizando varias cifras de mérito. Los resultados demuestran que esta estrategia proporciona un buen rechazo a las perturbaciones para los casos analizados. En la segunda parte, se aborda la utilización del control por modelo interno...

  5. Desarrollo e implantación de un sistema de control de esfuerzo de corte y compensación de deformaciones térmicas

    Haber Guerra, Rodolfo E.; Alique, Angel; Alique, José Ramón
    En la actualidad, la optimización de los procesos de fabricación, pasa por el desarrollo e implantación de nuevos sistemas de control de la fuerza de corte y compensación de deformaciones térmicas. En este informe se recoge el diseño y aplicación de un sistema de control de la fuerza de corte en una máquina herramienta. Los resultados experimentales muestran la viabilidad técnica del diseño propuesto.

  6. Wireless monitoring of pavement temperature based on low cost computing platform.

    Garcia, Alvaro; Haber Guerra, Rodolfo E.; Godoy Madrid, Jorge; Muñoz, Juan Jesus
    Nowadays, the preservation, the maintenance, the rehabilitation and improvement of the road network are key issues. Many of the parameters that define the road surface conditions are influenced by various environmental factors, mainly temperature. Hence the importance of having databases enriched form real-time monitoring systems that enable the analysis and modeling of the properties of the road. The main goal of this work is the design and development of a road monitoring system for temperature measurement at different pavement depths, capable of transmitting the information to a moving vehicle. The practical realization required a modular device, of easy installation, low...

  7. Sistema de control cognitivo artificial en la regulación de procesos complejos. Un enfoque basado en modelos internos.

    Haber Guerra, Rodolfo E.
    En este trabajo se hace una revisión del estado del arte en el campo de las neurociencias con vistas a establecer las bases para el diseño de un sistema de control cognitivo artificial y su aplicación a la regulación de procesos complejos. El fundamento radica en el nexo entre el paradigma del control por modelo interno y la conectividad cerebro-cerebelo como base de la inteligencia humana. La principal hipótesis radica precisamente en que el control por modelo interno a través de la conectividad cerebro-cerebelo es un componente único de la inteligencia humana. Los resultados preliminares de la aplicación de un...

  8. Revisión y estudio de técnicas de inteligencia artificial para la compensación de la fricción en sistemas electromecánicos.

    Haber Guerra, Rodolfo E.; Gajate, Agustín; Novo, Marcelino; Yurre, Carlos; Zurbitu, Julio
    El nivel de competitividad en el campo de la fabricación impone el desarrollo de controles numéricos con mejores prestaciones, mayores precisiones, más flexibles y con mayor valor añadido como vía para la diferenciación en el mercado. La mejoría en la precisión de los servomecanismos pasa indisolublemente por una mejor compensación de las no linealidades inherentes a estos sistemas. Gana importancia por tanto, el modelado de no linealidades duras como la fricción, como base para el desarrollo ulterior de sistemas de compensación que se traduzcan en un mejor comportamiento del sistema de control. En este trabajo, fruto de la colaboración con...

  9. Control neuro-borroso por modelo interno de un proceso electromecánico complejo.

    Haber Guerra, Rodolfo E.; Alique, José Ramón; Alique, Angel; Haber Guerra, Rodolfo E.; Jiménez Avello, Agustín
    Esta contribución muestra la viabilidad de la implementación de una estrategia basada en el paradigma del Control por Modelo Interno (CMI), con una útil sinergia de una Red Neuronal Artificial (RNA) y un Controlador Lógico Borroso (CLB): el Control Neuro-Borroso (CNB). Como caso de estudio consideramos un problema de estabilización de la fuerza de corte en un proceso electromecánico complejo: el mecanizado. Se presentan comparativamente los resultados de la simulación de cuatro estrategias diferentes, con los mejores indicadores para el CNB por su eficacia en el rechazo de perturbaciones.

  10. Modelo Neuronal de la Fuerza de Corte en el Microtaladrado de Aleaciones Especiales

    Beruvides López, Gerardo; Quiza, Ramón; Castaño Romero, Fernando; Rivas, Marcelino; Haber Guerra, Rodolfo E.
    La fuerza de avance es una de las variables más importantes en el proceso de taladrado ya que determina, entre otras, la fuerza axial que se ejerce sobre la broca, y por tanto guarda una relación directa con el desgaste acelerado y la rotura brusca de la broca. En el microtaladrado, donde las pequeñas dimensiones de la herramienta hacen que el pandeo sea la principal causa de rotura, el control sobre esta variable tiene una importancia capital. Este trabajo presenta el estudio experimental del proceso de microtaladrado de cinco aleaciones de gran uso en la industria contemporánea (titanio, titanio-aluminio-vanadio, tungsteno-cobre,...

  11. Modelado híbrido incremental basado en mínimos cuadrados y KNN borroso. Diseño y evaluación.

    Penedo Alvárez, Francisco; Haber Guerra, Rodolfo E.; Gajate, Agustín; Toro Matamoros, Raúl Mario del
    El presente trabajo propone una nueva metodología para el diseño y desarrollo de modelos híbridos incrementales. Este tipo de modelos se obtiene de aplicar un proceso iterativo en el que se combina la obtención de un modelo global con la obtención de un modelo local. De este modo se aprovechan las funcionalidades subyacentes y complementarias de ambas técnicas. Así, el modelo global recoge las relaciones generales entre las variables de entrada y la de salida, y el modelo local se centra en capturar las relaciones entrada-salida particulares y específicas, aumentando el comportamiento general obtenido en el primer paso. Para el...

  12. Monitorización inteligente en tiempo real del acabado superficial de micro-piezas basado en el modelado híbrido incremental

    Castaño Romero, Fernando; Haber Guerra, Rodolfo E.; Toro Matamoros, Raúl Mario del; Beruvides López, Gerardo
    Este trabajo propone la aplicación de una estrategia de modelado híbrido incremental (HIM) para la estimación en tiempo real de la rugosidad superficial en procesos de micromecanizado. Esta estrategia comprende fundamentalmente dos pasos. En primer lugar, se obtiene un modelo híbrido incremental representativo del proceso de micromecanizado. El resultado final de este modelo es una función de dos entradas (avance por diente cuadrático y vibración media cuadrática (rms) en el eje Z) y una salida (rugosidad superficial). En segundo lugar, se evalúa el modelo híbrido incremental en tiempo real para obtener la rugosidad superficial. El modelo se corrobora experimentalmente mediante...

  13. Sistema Inteligente para la supervisión en red del balance del cabezal en un proceso de nanotorneado.

    Toro Matamoros, Raúl Mario del; Haber Guerra, Rodolfo E.; Schmittdiel, M.; Jiménez Avello, Agustín
    In this paper, a fuzzy model for decision making about the imbalance degree of the spindle in the ultra-precision diamond turning has been proposed. The model is three- input (the rotational speed of the spindle and a power rate of the harmonics of the frequency spectrum), single- output (degree of spindle unbalance). Likewise, there is a brief explanation on single point diamond turning and the problems that can cause vibrations that are generated due to the imbalance in the spindle. The model is validated directly from the ultra-precision turning process, verifying the effectiveness of the model developed. Real-time application of...

  14. Clustering of Laser Scanner Perception Points of Maize Plants

    Reiser, David; Vázquez Arellano, Manuel; Garrido Izard, Miguel; Paraforos, Dimitris S.; Sharipov, G.; Gripentros, H.W.
    The goal of this work was to cluster maize plants perception points under six different growth stages in noisy 3D point clouds with known positions. The 3D point clouds were assembled with a 2D laser scanner mounted at the front of a mobile robot, fusing the data with the precise robot position, gained by a total station and an Inertial Measurement Unit. For clustering the single plants in the resulting point cloud, a graph-cut based algorithm was used. The algorithm results were compared with the corresponding measured values of plant height and stem position. An accuracy for the estimated height...

  15. Segmentación del hipocampo en imágenes T1-MRI por el método Patch-Match

    Liébana Cerezo, Sergio
    La neuroimagen es una de las técnicas gracias a las cuales se está consiguiendo avanzar en el estudio y la comprensión de las enfermedades neurodegenerativas como el Alzheimer. En este proyecto se realiza un análisis de algunas de las técnicas de neuroimagen que son empleadas para obtener la segmentación de las subestructuras corticales en imágenes de resonancia magnética (MRI) y se lleva a cabo la implementación en Matlab de un método de segmentación longitudinal del hipocampo basado en la técnica del Patch Match. Mediante la implementación de este método se consiguen obtener marcadores como el volumen hipocampal y su rugosidad...

  16. Automatización de un cruce de carreteras con semáforos inteligentes

    Moñino Esteban, Silvia
    El propósito de este proyecto es el control de los semáforos de un cruce de carreteras con un sistema automático e inteligente. Para la realización de este trabajo se hace uso de los controladores programables o PLC’S. Son computadoras industriales de estado sólido que monitoriza continuamente el estado de las entradas y las salidas, y teniendo en cuenta éstas toma decisiones lógicas basadas en un programa especialmente desarrollado para procesos automatizados o máquinas. Por otro lado se usa también HMI (Human Machine Interface), que nos proporciona la interfaz entre el operario y el proceso. El operario lo usa para controlar...

  17. Sistema automatizado de detección de anomalías en la forma de caminar

    Álvarez Gutiérrez, Paula
    Este proyecto tiene como misión dotar a la comunidad médica de un sistema de análisis de la marcha más sencillo y accesible que los que se usan actualmente, siendo además fiable y preciso. Para recoger los datos de la marcha se ha usado el dispositivo Kinect para Xbox One por sus prestaciones, mejoradas con respecto a su versión anterior. Se han estudiado distintos montajes para realizar las pruebas, con el sensor estático y en movimiento, para determinar su viabilidad y poder ofrecer distintas propuestas en función del espacio y de los recursos de los que se disponga. Para ello se...

  18. Diseño y construcción de un manipulador robótico de bajo coste

    Costas Franco, Pablo
    Este TFG tiene como objetivo el diseño y construcción de un manipulador robótico de bajo coste. El enfoque del robot está orientado a que pueda servir como maqueta de aprendizaje para estudiantes para poder llevar a la práctica los conocimientos que se van adquiriendo a lo largo de la carrera. Se tiene a su vez como intención plasmar los aspectos principales de la robótica industrial. La robótica es un campo de la ingeniería que está en pleno auge y crecimiento. Desde que la introducción de los ordenadores hizo posible su evolución y desarrollo, la robótica ha supuesto un referente en la...

  19. Aprendizaje en robots sociales

    Irusta Gonzalo, Koro
    Desde los años 60, han surgido diversas formas de modelar el conocimiento, como es el caso de las redes semánticas, que consisten en la representación del conocimiento a través de un grafo en el que se relacionan los conceptos. En consecuencia, uno de los objetivos del aprendizaje automático, en lo relativo a la ciencia de la computación, es desarrollar técnicas que permitan a las computadoras aprender. En otras palabras, se trata de desarrollar programas con la capacidad de generalizar comportamientos a partir de una información no estructurada en forma de ejemplos, tratándose de una disciplina que se basa en el...

  20. Implementación y comparativa de algoritmos de control y planificación local para robots móviles utilizando ROS

    Padilla Ericksen, Adriana María
    La complejidad de la navegación autónoma de un robot móvil depende en gran medida de la información que éste tenga del entorno y de la naturaleza de dicho entorno. Así, en un espacio controlado del que se posea un mapa que corresponde perfectamente con la realidad, la creación de una trayectoria óptima y su seguimiento son tareas que habitualmente presentan un riesgo limitado. Sin embargo, en el mundo real la mayoría de los entornos son dinámicos, debiendo un robot ser capaz de reaccionar ante las variaciones del medio que lo rodea, con mucha más incertidumbre. En este contexto surge la necesidad...

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