Recursos de colección

Archivo Digital UPM (106.784 recursos)

This is an institutional repository providing access to the research output of the institution. Primarily contains thesis.

Materia = Robótica e Informática Industrial

Mostrando recursos 1 - 20 de 650

  1. Path Following Control System for car-like Unmanned Ground Systems

    Sanchez Lopez, Jose Luis
    In this Master Work, a new High-Level Control System is proposed for the path following control problem for two car-like Unmanned Ground Systems (UGSs) Prototypes. The first prototype based on a Citroën C3 is small and it has light weight and small wheels. The second one, based on an Iveco Eurocargo is bigger than the other and it needs a more complex High-Level Control System. This High-Level Control System is composed by a State Estimator and by a Controller. The State Estimator used all the measurements and all the available info to calculate the most precise state of the UGS. Then,...

  2. Sistema de control para el seguimiento de trayectorias de un UGV no holonómico tipo Ackermann

    Sanchez Lopez, Jose Luis
    El objetivo del proyecto será diseñar un bucle de control para conseguir que un UGV (unmanned ground vehicle) tipo Ackermann, sea capaz de seguir una trayectoria pintada en el suelo, cuya información es recibida mediante un sistema de visión ya existente y que da información de la distancia entre el punto donde se encuentra la cámara, y la curva. Para llevar a cabo el diseño del sistema de control se estudiará primeramente el modelado del UGV tipo Ackermann, eligiendo entre el modelo cinemático y el modelo dinámico. Una vez modelado el sistema, se harán las transformaciones oportunas para simplificar el...

  3. Towards Complex Human Robot Cooperation Based on Gesture-Controlled Autonomous Navigation

    León Rivas, Jorge de; Garzón Oviedo, Mario; Garzón Ramos, David Alfredo; Cerro Giner, Jaime del; Barrientos Cruz, Antonio
    This paper presents a new approach for human robot co- operation, where a mobile ground robot is provided with the ability of following a person that has been detected with a Kinect sensor. It can plan a trajectory to follow the person and avoid obstacles that appear in the environment in an autonomous way. It has been developed to work in coordinated tasks where the person needs to exchange data and ta ke advantage of the sensors, communications and other capabilities of the robot, in order to accomplish a collaborative labor with a situation of proximate interaction. The UGV is...

  4. Herramienta software de configuración de vehículos robóticos aéreos

    Sánchez Blanco, Álvaro
    Este documento contiene el trabajo de fin de grado del grado en Ingeniería Informática. Aquí se plantea el problema de configuración de los vehículos aéreos no tripulados, según la herramienta Aerostack. Esta, es un software que permite controlar un robot correctamente configurado, desde un ordenador de múltiples maneras. Para el trabajo, se ha diseñado una herramienta que genera un archivo con la configuración elegida por el usuario para el robot. Esta configuración tenía que ser realizada de una manera complicada, y entendiendo las características tanto del robot como de Aerostack. Por tanto, lo que se pretende conseguir con esta nueva herramienta, es...

  5. Dispositivo LoRa de comunicación a largo alcance y bajo consumo energético para aplicaciones del ámbito del desarrollo

    Rodríguez Munca, José Daniel
    Teniendo en cuenta los avances en innovación tecnológica, se han desarrollado estándares inalámbricos abiertos de bajo consumo energético, alto radio de cobertura y bajo costo como respuesta a las tendencias y necesidades del mercado del IoT como lo es el estándar LoRAWAN (LoRa Alliance, 2016). Sin embargo, es necesario adaptar su uso para aplicaciones del ámbito del desarrollo debido a que el uso de la tecnología apropiada puede ser la clave en el aseguramiento de los servicios básicos que sustentan redes de infraestructuras como agua potable, comunicaciones, electricidad, saneamiento, entre otros; mejorando la calidad de la vida de las personas...

  6. Arquitectura cognitiva para conjuntos de robots cooperantes

    Pérez Sechi, Carlos Ignacio
    El presente proyecto se realizó en colaboración con el CITSEM (Centro de Investigación en Tecnologías del Software y Sistemas Multimedia para la Sostenibilidad) durante el periodo comprendido de octubre de 2015 a enero de 2016. La motivación principal de esta pesquisa ha sido la provisión de una estructura lógica de tamaño reducido donde futuras aplicaciones puedan convivir en un sistema consciente. Aquí detallo la implementación de la arquitectura del conocimiento AROS (Arduino Robot Operating System) aplicada al robot cooperante Robinson. Ésta se basa en un sistema de comunicación mediante colas para resolver problemas como la traducción de direcciones lógicas a físicas,...

  7. Definición y análisis de los modos de marcha de un robot hexápodo para tareas de búsqueda y rescate

    León Rivas, Jorge de
    La realización de este trabajo pretende dar un nuevo enfoque a la robótica de búsqueda y rescate, en especial a los robots terrestres que en ella se emplean. Lamentablemente la mayoría de los robots terrestres convencional son incapaces de lograr sus objetivos ya que su modo de locomoción, la rueda o la oruga, es incapaz de solventar los obstáculos que se presentan. El nuevo diseño que aquí se presenta, pretende servir de guía para nuevos desarrollos de robots bioinspirados que cambien los porcentajes de fracaso. El documento presenta un análisis exhaustivo de las catástrofes donde han intervenido los diversos robots de búsqueda...

  8. Perception for networked robot systems

    Zuo, Chaoyuan
    Con el desarrollo sin precedentes de sensores y redes, los sistemas de robots distribuidos pueden trabajar de forma cooperativa y explorar el medio ambiente de una manera totalmente distinta. Usando diferentes herramientas de percepción, un sistema de red robótica puede interactuar en un entorno para completar tareas definidas por usuario específico. Es capaz de obtener abundante información del mundo exterior a través de numerosos sensores, lo que se conoce como contexto, y hacer juicios basados en percepción. El proyecto de graduación se centra en el sistema de percepción de los sistemas de redes robóticas, investigando sobre todo las tareas de identificación de...

  9. Evolutionary algorithms for action planning applied to a swarm of underwater autonomous vehicles

    Paredes Barato, Ángel
    Esté Proyecto Fin de Grado está enmarcado bajo el proyecto europeo SWARMs (Smart and Networking UnderWAter Robots in Cooperation Meshes). Proyecto en el cual la Universidad Politécnica de Madrid, como entidad coordinadora, y la Mälardalen University de Suecia participan junto con otras muchas instituciones en el desarrollo de diferentes tareas. SWARMs es un proyecto tecnológico cuyo principal objetivo radica en ampliar el uso de tecnologías ROV/AUV (Remote Operated Vehicle/Autonomous Underwater Vehicle) asi como mejorar el diseño, planificación y ejecución de las operaciones marítimas off-shore. Una de las teareas es la planificación individual y en grupo de los agentes ROV/AUV. Para ello una...

  10. Definition of accurate reference pattern of the VAST12 antenna

    Pivnenko, Sergiy; Breinjberg, Olav; Burgos Martínez, Sara; Sierra Castañer, Manuel; Ericsson, Hakan
    In this paper, the DTU-ESA 12 GHz Validation Standard (VAST12) Antenna and a dedicated measurement campaign carried out in 2007-2008 for the definition of its accurate reference pattern are first described. Next, a comparison between the results from the three involved measurement facilities is presented. Then, an accurate reference pattern of the VAST12 antenna is formed by averaging the three results taking into account the estimated uncertainties of each result. Finally, the potential use of the reference pattern for benchmarking of antenna measurement facilities is outlined.

  11. Análisis cinemático de un exoesqueleto para rehabilitación del miembro superior

    De Lima Briceño, Helen Andreina
    Este trabajo de fin de maestría se basa en el análisis cinemático de un nuevo exoesqueleto para rehabilitación de miembro superior, desarrollado en Aura Innovative Robotics, ésta órtesis es ajustable a diferentes estaturas, presenta materiales ligeros y cuenta con 6 servomotores que proporcionan un sistema de 6 grados de libertad. Dentro de este proyecto, se evalúa el espacio de trabajo del exoesqueleto a partir del estudio de la manipulabilidad del mismo. Para ello, se ha realizado una investigación sobre los tipos de lesiones del plexo braquial, los posibles movimientos articulares del miembro superior, el estudio de diferentes órtesis para rehabilitación...

  12. Análisis de señales EEG para detección de eventos oculares, musculares y cognitivos

    Gómez Figueroa, Leonardo José
    En este Trabajo de Fin de Máster se presenta una investigación a fondo de cómo funcionan los dispositivos electroencefalogramas portátiles, cómo el cerebro humano es dividido en zonas para la clasificación de la información obtenida de los electroencefalogramas, qué variaciones son capaces de medir y como se puede tratar esta información para llegar a construir una interfaz cerebro-ordenador. Para ello se estudian los dispositivos EEG portátiles más utilizados en el mercado durante los últimos años, así como muchas de las investigaciones realizadas, que fueron orientadas al desarrollo de interfaces que permitan interpretar las ondas cerebrales para generar señales de control para...

  13. Software de análisis y diseño de antenas planas de ranuras para recepción de televisión vía satélite

    Sierra Castañer, Manuel; Sierra Pérez, Manuel; Vera Isasa, M.; García Sánchez, Javier; Amador, Manuel
    Software de Análisis y Diseño de Antenas Planas de Ranuras para Recepción de Televisión Vía Satélite

  14. Diseño de antenas planas de ranuras con polarización lineal

    García Hidalgo, José Agustín; Sierra Castañer, Manuel; Sierra Pérez, Manuel; Vera Isasa, M.
    Diseño de Antenas Planas de Ranuras con Polarización Lineal

  15. Antena de ranuras sobre estructura biplaca rectangular

    Moreno Jiménez, Oscar; García Hidalgo, José Agustín; Sierra Castañer, Manuel; Sierra Pérez, Manuel; Vera Isasa, M.
    Antena de Ranuras sobre Estructura Biplaca Rectangular

  16. Utilización de métodos de visión artificial para PC como apoyo en la automoción

    Barba Guamán, Luis Rodrigo
    La detección de los bordes de líneas en la carretera es una parte muy importante en los sistemas inteligentes de transportación, así como la detección de objetos tal como vehículos, con la finalidad de informar o prevenir a través de una alerta al conductor o al sistema informático. De aquí nace el interés de analizar algunos métodos de visión artificial (VA) que es un subcampo de la inteligencia artificial, cuyo propósito es programar un computador y que este “entienda” una escena o imagen, algunos de los métodos más comunes en la detección de líneas y vehículos (considerados objetos en nuestra investigación) son...

  17. Diseño y desarrollo de un sistema cilíndrico de medida de radares de gran envergadura

    Martín Jiménez, Fernando; Burgos, S.; Sierra Castañer, Manuel; Besada Sanmartin, Jose Luis
    Diseño y Desarrollo de un Sistema Cilíndrico de Medida de Radares de Gran Envergadura

  18. Diseño de etapa de alimentación de antena plana con guía de onda virtual

    Padilla de La Torre, Pablo; Fernández González, José Manuel; Sierra Castañer, Manuel
    Diseño de Etapa de Alimentación de Antena Plana con Guía de Onda Virtual

  19. Diseño de doble lente de arrays (Transmitarray)

    Padilla de La Torre, Pablo; Sierra Castañer, Manuel; Sierra Pérez, Manuel
    Diseño de Doble Lente de Arrays (Transmitarray)

  20. Diseño y evaluación de un sistema de campo próximo cilíndrico para antenas radar

    Burgos Martínez, Sara; Martín Jiménez, Fernando; Sierra Castañer, Manuel; Besada Sanmartin, Jose Luis
    Diseño y Evaluación de un Sistema de Campo Próximo Cilíndrico para Antenas Radar

Aviso de cookies: Usamos cookies propias y de terceros para mejorar nuestros servicios, para análisis estadístico y para mostrarle publicidad. Si continua navegando consideramos que acepta su uso en los términos establecidos en la Política de cookies.